Рассматривается задача оптимизации формы и размеров секций многосекционного робота-манипулятора типа «хобот». При решении первой задачи используется подход на основе представления манипулятора в виде консольной балки круглого поперечного сечения и трех следующих критериев оптимальности: критерий равного сопротивления манипулятора изгибу, использующий теорию балок равного сопротивления; критерий равной удельной мощности; критерий равной удельной энергии. Перечисленные критерии применяются к оптимизации формы манипулятора при различных видах нагрузки: статическая нагрузка, вызванная внешними силами и моментами; статическая нагрузка, обусловленная весом балки; динамическая нагрузка, возникающая при ускоренном движении частей балки; динамическая нагрузка, вызванная наличием лобового сопротивления внешней среды при движении в ней балки.При решении второй задачи манипулятор также рассматривается, как консольная балка круглого сечения. Используется подход на основе критерия равной жесткости секций.

В работе рассматривается многосекционный манипулятор типа “хобот”, построенный на основе гексаподных механизмов параллельной кинематики. Целью работы является разработка математической модели и исследование динамики этого манипулятора. Средствами программного комплекса MatLab/Simulink разработаны динамические модели одноступенчатого и трехступенчатого манипуляторов. Выполнено исследование переходных процессов и максимальных нагрузок в их приводах при различных массах схвата и параметрах системы автоматического управления.

Рассматривается робот-манипулятор типа «хобот». Приводятся математические модели кинематики и динамики триподных параллельных механизмов, как секций указанного манипулятора.

Рассматривается робот-манипулятор типа «хобот». Приводятся математические модели кинематики и динамики гексаподных параллельных механизмов, как секций указанного манипулятора.

Рассмотрена задача приближенного построения границы области достижимости многосекционного робота-манипулятора типа «хобот». Предложен метод SPSO решения этой задачи. Идейной основой метода является известный метод MOPSO, предназначенный для решения задачи многокритериальной оптимизации. Метод SPSO, как и метод MOPSO, использует алгоритм роя частиц (PSO) для решения задачи глобальной оптимизации и -алгоритм для отбора недоминируемых решений. Эффективность метода SPSO продемонстрирована на нескольких задачах построения области достижимости, как в случае отсутствия препятствий, так и в случае их наличия.

В работе рассматриваются односекционный и двухсекционный манипуляторы, построенные на основе механизма параллельной кинематики типа «гексапод». Приводится постановка задачи оптимизации их угловых и линейных размеров. В качестве критерия оптимальности используется минимальная гарантированная податливость конструкции при нагружении ее внешней силой. Исследование выполнено средствами программной системы MatLab. Для решения задачи оптимизации использована MatLab-программа, реализующая метод оптимизации SQP. Математические модели манипуляторов построены средствами системы MatLab/Simulink.

Рассматривается задача оптимального планирования целевой конфигурации многосекционного робота-манипулятора типа «хобот». Приводится постановка задачи, метод ее решения, соответствующая С - программа, двумерный и трехмерный примеры планирования.