Другие журналы
|
Епанчинцева Дарья Сергеевна
Уравнения связи и решение обратной задачи о положениях для плоских механизмов параллельной структуры произвольной геометрии
Инженерный вестник # 09, сентябрь 2015 УДК: 621.865.8 В данной статье рассматриваются три наиболее часто встречающихся типа механизмов параллельной структуры, реализующих движение выходного звена в плоскости. В подавляющем большинстве работ, посвященных исследованию таких механизмов, на структуру манипуляторов накладываются различные геометрические ограничения, например, кинематические пары, закрепляемые на неподвижном основании, размещаются в вершинах правильного треугольника. В данной работе представлены уравнения связи и решения обратной задачи о положениях для данных механизмов, позволяющие задавать любые геометрические параметры механизмов и произвольное расположение системы абсолютных координат. Это позволяет получить идентичные уравнения связей для всех кинематических цепей манипулятора, а также легко изменять параметры модели механизма при исследовании его кинематики.
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|