Назаров Иван Александрович

В данной статье приводится общетехнический обзор двух разновидностей датчиков, осуществляющих обратную связь по положению: резольверов и энкодеров. Изложены принципы их работы и основные технические показатели. Предложены наиболее современные модели энкодеров и резольверов, применяемые в робототехнических и мехатронных системах, и дан их сравнительный анализ на основе технических характеристик. Приведены особенности применения энкодеров и резольверов в зависимости от системы управления. Исходя из сравнительного анализа, сделано заключение, указывающее на преимущества и недостатки данных датчиков, а также актуальность применения энкодеров в современных робототехнических и мехатронных системах.

В данной статье изложены принципы работы энкодеров и резольверов, как датчиков абсолютного положения, для организации обратной связи в роботах IRB 6620 и IRB 6640 компании ООО «АББ». Приведена функциональная схема организации обратной связи по положению исполнительных органов роботов вышеуказанных серий. Также рассмотрена элементная база с применением цифровых интегральных микросхем, на которой реализуется канал обратной связи по положению. На основе описанных принципов и алгоритмов работы, указаны основные преимущества и недостатки реализации данной обратной связи. Также приведен ряд фактов, объясняющих причину использования компаниями в производственных роботах энкодеров либо резольверов .