Другие журналы
|
Белов Иван Романович
Управление пространственным движением схвата робота-манипулятора
Инженерный вестник # 07, июль 2015 УДК: 519.71 Для манипулятора типа MHU “Senior” с использованием концепции обратных задач динамики построена программная траектория, обеспечивающая движение точки схвата манипулятора из заданной точки покоя в заданную точку покоя. Получено соответствующее этой программной траектории программное управление. Для стабилизации программного движения синтезирована стабилизирующая обратная связь. При синтезе обратной связи использован метод линеаризации нелинейной динамической системы обратной связью по состоянию и концепция обратных задач динамики, с использованием которой задается требуемая динамика замкнутой системы Проведено численное моделирование движения манипулятор, исследованы свойства программного и стабилизирующего управлений.
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|