Воркель Александр Александрович

Рассмотрена задача путевой стабилизации колёсного робота. Осуществлён переход от исходной системы координат к путевой, наиболее удобной при решении задачи следования колёсного робота вдоль заданного пути. Для решения задачи путевой стабилизации предложена обратная связь по состоянию, построенная с использованием теории нормальной формы аффинных систем. Проведен анализ замены переменных, с помощью которой исходная система преобразуется к нормальной форме, установлена область, в которой нормальная форма корректно определена. Для нахождения управления использован метод линеаризации статической обратной связью по состоянию. Показано, что уравнение нулевой динамики нормальной формы описывает движение по заданному пути с постоянной (по модулю) скоростью. Проведено численное моделирование решения задачи путевой стабилизации для колёсного робота, движущегося с постоянной скоростью вдоль прямолинейного пути, при различных коэффициентах обратной связи.