Другие журналы
|
Тачков Александр Анатольевич
Управление поворотом полезной нагрузки робота для движения по трубопроводам малых диаметров
Инженерный вестник # 12, декабрь 2014 УДК: 681.5.017 В статье рассматривается задача позиционирования технологического оборудования неразрушающего контроля (полезная нагрузка), имеющего одну степень свободы и установленного на роботе, перемещающемся по трубопроводам малых диаметров. Приводится результат математического решения задачи по определению требуемого угла поворота с привлечением векторно-матричного математического аппарата. Полученное решение поясняется полунатурным моделированием, проведенным с использованием платы STM32F3Discovery. По результатам проведенного моделирования предложена функциональная схема системы управления поворотом полезной нагрузки.
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|