Другие журналы

Титков Иван Павлович

Система дистанционного автоматического управления БПЛА на основе технического зрения
Молодежный научно-технический вестник # 12, декабрь 2015
УДК: 528.71:629.735
В работе рассмотрено создание системы дистанционного автоматического управления беспилотным летательными аппаратом на основе технического зрения. Для определения положения аппарата используется изображение, полученное с одной или двух камер. Система автоматического управления вырабатывает команды управления для решения задачи стабилизации или наведения. Предложено и рассмотрено несколько вариантов реализации системы на основе технического зрения. Рассмотрены вопросы обеспечения траекторной безопасности. Система дистанционного управления реализована на платформе Arduino и модуле беспроводной связи nrF24L01 2,4 ГГц. Объект управления – квадрокоптер WLToys V262, протокол обмена – FlySky. Приведен анализ протокола управления и предложен алгоритм определения положения. Использование готовых полетных контроллеров и протоколов дистанционного управления позволяет в кратчайшие сроки создавать прототипы систем управления, проводить отработку алгоритмов и летные испытания. Предложенные подходы могут быть адаптированы для аппаратов традиционной схемы.
Алгоритм формирования оптимальных периодических орбитальных структур по критерию безопасности и точности
Молодежный научно-технический вестник # 12, декабрь 2015
УДК: 681.516:629.78
Задача формирования и поддержания конфигураций орбитальных спутниковых группировок в настоящее время становится все более актуальной. Для обеспечения синхронного дистанционного зондирования Земли, трехмерной съемки объектов и проведения одновременных исследований требуется обеспечение высокой точности относительного положения аппаратов в группе, но коррекция орбиты требует расхода рабочего тела. При использовании пространственных равновысотных конфигураций возникает необходимость в обеспечении траекторной безопасности.В работе рассматривается задача оптимизации поверхностной конфигурации спутниковой эскадры с управлением параметрами конфигурации пар «ведомых» относительно «ведущего» по критерию обеспечения безопасности при пересечении траекторий и близости к заданной конфигурации орбитальной структуры.Сформированный алгоритм позволяет получать решение поставленной задачи при произвольных граничных условиях для круговых и эллиптических орбит.Конкретные значения весовых коэффициентов и вид показателей качества определяются на основе экспертных оценок.Осуществляется многокритериальный синтез оптимальной периодической орбитальной структуры для четырех аппаратов с одним управляющим параметром.
Лабораторная установка системы стабилизации управляемого объекта на подвесе на основе ПД-регулятора
Молодежный научно-технический вестник # 12, декабрь 2015
УДК: 681.532
Рассматривается создание лабораторной установки системы автоматического регулирования длины перемещения управляемого объекта на основе ПД-регулятора. Цель работы заключается в  экспериментальном подтверждении данных математического моделирования и их сравнительный анализ. Используя пакет прикладных программ MATLAB среду разработки Simulink и программное обеспечение ArduinoIDE, реализуется математическая модель ПД-регулятора. В результате сравнительного анализа полученных данных (графики перемещения и скорости управляемого объекта, а также графики углового положения вала сервопривода) авторы обосновывают актуальность практического применения установки в качественаглядного средства обучения программированию микроконтроллеров при реализации цифровых систем управления. Лабораторная установка выполнена на основе технических средств САУ с использованием бюджетных комплектующих, что позволяет уменьшить стоимость ее внедрения в образовательный процесс.
Управление эргатической манипуляционной системой с шестью степенями свободы и хватом на основе машинного зрения
Молодежный научно-технический вестник # 12, декабрь 2014
УДК: 007.51:621.865.8:681.525
В данной статье рассматривается практическое применение машинного зрения в задаче управления антропоморфной манипуляционной системой с шестью вращательными шарнирами и линейным хватом. Предлагается алгоритм для распознавания управляющих жестов и выработки команд управления поворота звеньев в ангулярной системе координат. Для обработки изображений и реализации алгоритма используется набор инструментов Image Acquisition Toolbox математический пакет MATLAB. Приводится оценка точности определения координат управляющих жестов и определяется минимальное число проективных изображений с камер для однозначного определения управляющего жеста при налагаемых ограничениях на жесты оператора и углы поворота манипуляционной системы.
Применение машинного зрения в задачах координированного управления группой БПЛА в плоскости
Молодежный научно-технический вестник # 11, ноябрь 2014
УДК: 681.516:681.525
Рассматривается практическое применение машинного зрения в задачах координированного управления и группового полета беспилотных летательных аппаратов. Предлагается алгоритм для выделения на стереоизображении объектов группы и определения их относительного положения в режиме реального времени. Приводится оценка целесообразности применения систем на основе машинного зрения в задачах координированного управления групповым полетом в плотной конфигурации. Рассматриваются подходы к построению централизованного и децентрализованного управления группой беспилотных летательных аппаратов, повышение экономической эффективности при применении комбинированных систем на отдельных аппаратах группы.
 
ПОИСК
 
elibrary crossref ulrichsweb neicon rusycon
 
ЮБИЛЕИ
ФОТОРЕПОРТАЖИ
 
СОБЫТИЯ
 
НОВОСТНАЯ ЛЕНТА



Авторы
Пресс-релизы
Библиотека
Конференции
Выставки
О проекте
Rambler's Top100
Телефон: +7 (915) 336-07-65 (строго: среда; пятница c 11-00 до 17-00)
  RSS
© 2003-2024 «Наука и образование»
Перепечатка материалов журнала без согласования с редакцией запрещена
 Тел.: +7 (915) 336-07-65 (строго: среда; пятница c 11-00 до 17-00)