Чжу Сяо Сяо

Рассмотренные вопросы выбора кинематической схемы робота-змеи на основании изучения способов движения змей в природе. Предложение кинематическая схема робота и подходы к решению задачи перемещения робота-змеи. рассмотрено три способа движения  робота – пряиолинейного  по горизонтальной плоскости, движение с изменением направления «головы» (аналоги ползания), а также перемещение в вертикальной плоскости (аналоги гусеницией). Каждый из способов движения реализуется последовательностью фаз, т.е. фиксированной конфигурацией многозвенного механизма.