Гурьянов Андрей Евгеньевич

В статье описан вывод математической модели беспилотного летательного аппарата – квадрокоптера. Входными воздействиями являются скорости вращения винтов. На основе математической модели синтезировано стабилизирующее управление. Примененный метод основывается на линеаризации уравнений обратной связью. Полученная система позволяет перемещать аппарат в заданную точку и поворачивать его на заданный угол вокруг вертикальной оси, что впоследствии даст возможность управлять им при помощи информации с бортовой камеры. Результаты промоделированы в программной среде MATLAB, продемонстрирована работоспособность и эффективность предложенного алгоритма.