Лапиков Антон Леонидович

С. 59-81

С. 76-95

С. 72-94

В статье рассмотрены существующие подходы к решению прямой задачи кинематики для платформы Гью-Стюарта. Предлагается метод решения этой задачи для одного из вариантов упрощенной модели платформы Гью-Стюарта, в основе которого лежит определение аналитического уравнения плоскости подвижной платформы. Задача формализована в виде системы нелинейных алгебраических уравнений, особенностью которой являются единообразные уравнения с одинаковым типом нелинейности. Решение прямой задачи кинематики (положение и ориентация подвижной платформы манипулятора) представляется в виде матрицы однородного преобразования.