Петренко Елизавета Олеговна

В работе описано создание действующей экспериментальной робототехнической мультиагентной системы, состоящей из нескольких взаимодействующих автономных устройств. Созданная система способна решать задачу поиска выхода из односвязного лабиринта. Особое внимание уделено разработке структуры системы в целом и отдельного агента с использованием теории создания мультагентных систем, а также организации общения между элементами системы. Выполнена физическая реализация агентов в виде автономных роботов. Проведена серия экспериментов на тестовом полигоне и показана эффективность применения группового подхода.

При эксплуатации железных дорог возникает необходимость автоматизации контроля состояния контактной сети. Контролю, среди прочих параметров, подлежит износ контактного провода. Точность, чувствительность и производительность известных технических решений ограничены. Целью данной работы была разработка системы контроля износа контактного провода. Условия эксплуатации системы выдвигают требования по бесконтактности измерений. Работа системы основана на использовании электромагнитного (вихретокового) метода неразрушающего контроля. В качестве информативного параметра используется ширина площадки контакта провода с пантографом. Сущность технического решения системы состоит в том, что система содержит матричный вихретоковый датчик, состоящий из 30 вихретоковых преобразователей, закрепленный на пантографе, высокочастотные генераторы, систему обработки информационных сигналов. Полученная измерительная информация передается на компьютер вагона-лаборатории через волоконно-оптическую линию связи. Дальнейшая обработка полученной информации и формирование базы данных позволяет вести постоянный мониторинг состояния электроконтактного провода.

В статье показана возможность использования математического аппарата описания полей постоянного тока для моделирования картины распределения вектора напряженности электромагнитного поля в расчете квазистатических полей вихретоковых преобразователей, созданных переменным током. Доказана идентичность картины поля и показано практическое отсутствие влияния частоты переменного тока, питающего вихретоковый преобразователь, на картину распределения вектора напряженности электромагнитного поля в пространстве для накладных параметрических преобразователей произвольной формы в свободном пространстве. Дано теоретическое обоснование и экспериментальное подтверждение для разных частот.