Гладкова Ольга Игоревна

В основе движительно-рулевого комплекса (ДРК) автономного необитаемого подводного аппарата «Император» лежат четыре движителя: винты правого и левого вращения, расположенные по X-образной схеме. Такая организация ДРК позволяет управлять четырьмя степенями свободы: маршевым движением, углами курса, дифферента и крена. При этом управление углом крена обеспечивается неуравновешенным реактивным моментом приводов движителей. Каждый движитель участвует в управлении всеми каналами, что приводит к нарушению сепаратности работы контуров. Автор рассматривает проблему взаимовлияния каналов управления движением и угловой ориентацией, предлагает методы снижения этого влияния с подтверждением результатами моделирования. На основе полученных данных в работе сформулированы требования к системе управления аппарата.

В работе рассмотрены принципы построения батарей на основе литий-ионных аккумуляторов для телеупраляемых и автономных необитаемых подводных аппаратов. Авторы выявляют необходимость разработки специальной системы контроля и управления (СКУ) работой литий-ионных аккумуляторов и определяют функции, которые должна выполнять эта система. В результате анализа существующей элементной базы и технических решений авторы выявляют наиболее оптимальные варианты построения системы для работы с источником питания малогабаритного подводного аппарата, делают вывод об эффективности построения СКУ на основе специализированных цифровых интегральных микросхем. Проблема ограниченности выбора  микросхем для аккумуляторных батарей большой ёмкости подчеркивает сложность разработки СКУ.