Лямина Екатерина Андреевна

В статье рассмотрена реализация алгоритмов управления движением группы автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) при выполнении поисковых работ.  Предложен подход к решению поставленной задачи для случая, когда акватория прямоугольной формы и свободна от препятствий, а формация организована по принципу «лидер-ведомый», с единственным лидером для всей формации. Поисковые траектории заданы точками в глобальной системе координат. Задача управления движением группы АНПА разделена на две подзадачи: задачу следования отдельных АНПА заданным поисковым траекториям и задачу выдерживания ведомыми АНПА заданной горизонтальной дистанции до лидера. Исследован ряд алгоритмов, реализующих движение АНПА по траектории.Проведено моделирование алгоритмов следования отдельных АНПА группы по своим траекториям и алгоритмов движения группы АНПА.