Семенов Станислав Евгеньевич

На основании опыта, полученного при проведении испытаний погружной гидравлической системы, предложены некоторые рекомендации по проектированию погружных испытательных стендов для проведения различных испытаний на малых глубинах гидравлического оборудования, предназначенного для работы под водой. В частности, рассмотрена структура информационно-управляющей системы стенда, даны некоторые рекомендации по компоновке погружного блока с электронной аппаратурой, его подготовке к погружению, составу вспомогательного гидравлического оборудования. Обоснована целесообразность комплектования стенда дополнительной технологической насосной станцией, расположенной над водой.

В статье представлено описание математической модели регулятора аксиально-поршневого насоса с наклонным блоком с электрогидравлическим управлением, а также методика верификации математической модели с использованием метода многопараметрической оптимизации. Авторы уделяют особое внимание особенностям конструкции регулятора, которые оказывают наибольшее влияние на переходный процесс. Сделаны выводы о том, что описанная методика верификации позволяет косвенно идентифицировать проблемные места конструкции по переходному процессу, а также судить о справедливости тех или иных допущений в математической модели.

Предложен простой алгоритм горизонтирования транспортной платформы, позволяющий построить простую и эффективную автоматическую систему управления горизонтированием. Алгоритм пригоден для использования в системах управления транспортными платформами как с жесткими опорами, так и управляемой пневмогидравлической подвеской, оснащенными следящими по положению приводами. Алгоритм учитывает выход приводов на упоры с последующим анализом целесообразности дальнейшего горизонтирования. Алгоритм представлен в виде блок-схемы, которая может быть использована при написании программы на любом языке программирования.

Предложен метод проектирования древовидных исполнительных механизмов (ИМ) шагающих роботов (ШР), основанный на совместном использовании алгоритма восстановления кинематической схемы биологического прототипа (человека или позвоночных животных) по фотографическим изображениям их скелетов, теории графов и теории матриц (4х4). Метод позволяет в автоматизированном режиме получать множество вариантов искомой кинематической структуры, предоставляя разработчику право выбора оптимального. На примерах расчёта кинематических структур ИМ конкретных ШР (робота-собаки, робота-краба, антропоморфного шагающего робота) показана эффективность применения предлагаемого метода. Представлены уравнения динамики древовидного ИМ и специально разработанная в среде MATLAB программа для его исследования. Они учитывают влияние действующих на ИМ внешних сил и моментов, а также позволяют вычислять силы и моменты от наложенных внешних связей, возникающие в точках его контакта с опорной поверхностью.

С. 72-93

В настоящей статье рассмотрена кинематическая схема исполнительного механизма робота-треножника, биологический прототип которого в природе отсутствует. При описании кинематики и динамики исполнительного механизма робота использовался ранее предложенный авторами метод, основанный на совместном использовании матриц (4х4) и теории графов. Представлены результаты исследования кинематики и динамики исполнительного механизма робота, выполненного с помощью разработанной в программном комплексе MATLAB программы. Получены значения моментов и мощностей в степенях подвижности робота, а также численные значения элементов матриц, входящих в уравнение динамики робота. Предложенная в работе древовидная структура исполнительного механизма робота-треножника, результаты исследования его кинематики и динамики, а также программа моделирования произвольных древовидных исполнительных механизмов в системе MATLAB, являются эффективными средствами, позволяющими сократить сроки проектирования шагающих роботов.

В статье представлен алгоритм управления адаптивной пневмогидравлической рессорой с возможностью плавного изменения упругой характеристики в процессе воздействия различного рода динамических и кинематических возмущений. Проведён анализ объекта управления, который позволил предложить обобщённую структуру системы автоматического управления. Особое внимание уделяется описанию принципов управления, заложенного в вычислительное устройство, а также выделяются основные ограничения при синтезе желаемой упругой характеристики. Описаны основные варианты регулирующей электрогидравлической аппаратуры, которые могут быть использованы в системе управления, проведено их краткое сравнение. В заключительной части статьи демонстрируется работоспособность разработанного алгоритма управления, путём его апробации на математической модели пневмогидравлической рессоры. Сделаны выводы о том, что разработанный метод управления обладает рядом преимуществ по сравнению с традиционными методами управления и может быть реализован на доступной отечественной промышленности аппаратной базе.

Требуемый уровень демпфирования многоопорной колебательной системы зависит от характера внешнего возмущения. В связи с этим регулирование характеристики демпфирования в зависимости от режимов работы систем амортизации является одним из основных направлений дальнейшего их совершенствования. Весьма перспективно это направление для повышения качества систем первичного подрессоривания многоосных колесных машин (МКМ) с количеством осей более трех. Разработана математическая модель и методика расчета конструктивных параметров пневмогидравлической рессоры с противодавлением и трехуровневым демпфированием для управляемых подвесок многоосных шасси. Приведен пример расчета рессоры для подвески МКМ с колесной формулой 8х8 общей массой 60 т. На основе применения методов нечеткой логики разработан адаптивный закон релейного управления системой подрессоривания многоосных колесных машин, а именно адаптивный закон «инерциальный демпфер».