Другие журналы
|
Банин Евгений Петрович
Влияние геометрических параметров рабочего колеса осевого насоса вспомогательного кровообращения на КПД
Инженерное образование # 11, ноябрь 2016 DOI: 10.7463/1116.0849907 С. 162-174
Математическое моделирование потока крови в проточной части осевого насоса искусственного желудочка сердца
Инженерное образование # 10, октябрь 2015 DOI: 10.7463/1015.0821220 С. 473-488
Анализ современных подходов к проектированию искусственных желудочков сердца роторного типа
Инженерное образование # 02, февраль 2015 DOI: 10.7463/0215.0755225 С. 250-268
Координатная связь медицинского робота - манипулятора
Инженерное образование # 12, декабрь 2012 DOI: 10.7463/0113.0520630 При проведении операций с применением робота – манипулятора осуществляется управление по силовым воздействиям в зоне хирургической операции. При проектировании конструкции робота его компоновка определяется согласно технологическим требованиям к осуществлению необходимых движений. При приложении усилий к инструменту оказывается, что в зависимости от положения звеньев робота смещение точки приложения рабочих усилий может быть неколлинеарным вектору силы. Если взаимодействие хирургического инструмента с оперируемым объектом можно свести к сосредоточенной силе то, чтобы избежать смещений инструмента от заданной траектории нужно выбирать такую конфигурацию робота-манипулятора, при которой вектор силы направлен по собственным направлениям матрицы податливости робота в точке приложения силы. Предложенная методика расчета позволяет прокладывать траекторию движения робота – манипулятора с учетом минимизации возможных паразитных отклонений инструмент.
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|