Другие журналы

Яроц Валерий Владимирович

Метод проектирования пространственных древовидных исполнительных механизмов шагающих роботов
Инженерный вестник # 11, ноябрь 2014
УДК: 681.5
Предложен метод проектирования древовидных исполнительных механизмов (ИМ) шагающих роботов (ШР), основанный на совместном использовании алгоритма восстановления кинематической схемы биологического прототипа (человека или позвоночных животных) по фотографическим изображениям их скелетов, теории графов и теории матриц (4х4). Метод позволяет в автоматизированном режиме получать множество вариантов искомой кинематической структуры, предоставляя разработчику право выбора оптимального. На примерах расчёта кинематических структур ИМ конкретных ШР (робота-собаки, робота-краба, антропоморфного шагающего робота) показана эффективность применения предлагаемого метода. Представлены уравнения динамики древовидного ИМ и специально разработанная в среде MATLAB программа для его исследования. Они учитывают влияние действующих на ИМ внешних сил и моментов, а также позволяют вычислять силы и моменты от наложенных внешних связей, возникающие в точках его контакта с опорной поверхностью.
77-48211/654481 Выбор кинематической структуры и исследование динамики древовидного исполнительного механизма робота-треножника.
Инженерный вестник # 10, октябрь 2013
В настоящей статье рассмотрена кинематическая схема исполнительного механизма робота-треножника, биологический прототип которого в природе отсутствует. При описании кинематики и динамики исполнительного механизма робота использовался ранее предложенный авторами метод, основанный на совместном использовании матриц (4х4) и теории графов. Представлены результаты исследования кинематики и динамики исполнительного механизма робота, выполненного с помощью разработанной в программном комплексе MATLAB программы. Получены значения моментов и мощностей в степенях подвижности робота, а также численные значения элементов матриц, входящих в уравнение динамики робота. Предложенная в работе древовидная структура исполнительного механизма робота-треножника, результаты исследования его кинематики и динамики, а также программа моделирования произвольных древовидных исполнительных механизмов в системе MATLAB, являются эффективными средствами, позволяющими сократить сроки проектирования шагающих роботов.
77-48211/521938 Использование исполнительных датчиков и инерциальной навигационной системы для стабилизации и управления движением двуногого шагающего робота
Инженерный вестник # 12, декабрь 2012
Целью работы является разработка алгоритмов обработки информации, поступающей от силомоментных датчиков, установленных в стопах робота и от инерциальной навигационной системы с целью их использования в системе стабилизации и управления двуногим шагающим роботом. Двуногий шагающий робот связан с неподвижной поверхностью шагания только за счёт сил и моментов трения. Силы реакции и трения, а также моменты трения дают важную информацию о движении двуногого шагающего робота и играют принципиальную роль при управлении его движением. Педипуляторы (ноги) двуногого шагающего робота должны быть оснащены датчиками, измеряющими силы и моменты взаимодействия робота с опорной поверхностью. Новизна работы состоит в разработке алгоритмов комплексного использования информации с силомоментных датчиков стоп и с инерциальной навигационной системы в математической модели системы стабилизации и управления и реализации её на лабораторном образце двуногого шагающего робота.
77-48211/520072 Анализ влияния на рабочие характеристики прямоточного регулятора расхода его конструктивных параметров и условий эксплуатации
Инженерный вестник # 01, январь 2013
Прямоточный регулятор расхода, отличающейся своей технологичностью и  простотой монтажа в гидросистему, широко применяется в большинстве гидросистем дроссельного регулирования. С помощью данного регулятора расхода были проведены экспериментальные исследования степени влияния величины давления на входе в регулятор и на выходе из него, а также изменения некоторых конструктивных параметров на статические и динамические характеристики прямоточного регулятора расхода. В статье приведена также конструктивная схема данного регулятора расхода, принципиальная схема испытательного стенда. Экспериментальные данные представлены в виде статических характеристик регулятора расхода,  т.е. зависимостей  Q = f (Δp) в установившемся режиме работы. Экспериментально было определено влияние отдельных составляющих, входящих в уравнение, определяющее перепад  ∆ p1 на статическую характеристику регулятора расхода при различных открытиях задающего дросселя, при температуре масла +40 °С.
77-48211/496876 Методика профессиональной переподготовки и повышения квалификации преподавателей и специалистов в области гидропневмоприводов в МГТУ им. Н.Э. Баумана
Инженерный вестник # 11, ноябрь 2012
Рассматриваются некоторые аспекты методики профессиональной переподготовки и повышения квалификации преподавателей и специалистов в области гидропневмоприводов. Повышение квалификации осуществляется на базе Учебно-научного центра «Гидропневмоавтоматика кафедры «Гидромеханики, гидромашин и гидропневмоавтоматики» МГТУ им. Н.Э. Баумана. Накопленный опыт переподготовки и повышения квалификации специалистов выявил необходимость в ходе учебного процесса уделять внимание совершенствованию знаний обучаемых в области основ механики жидкости и газа. Это позволяет им глубже понимать специальные вопросы в области проектирования и эксплуатации гидро- и пневмосистем. В качестве объекта испытаний предложены цилиндрический насадок круглого сечения и плоский щелевидный насадок, выполненные из оптически прозрачного оргстекла. Предложены выводы по результатам проведённых экспериментов и приведены фотографии потока в каждом насадке.
 
ПОИСК
 
elibrary crossref ulrichsweb neicon rusycon
 
ЮБИЛЕИ
ФОТОРЕПОРТАЖИ
 
СОБЫТИЯ
 
НОВОСТНАЯ ЛЕНТА



Авторы
Пресс-релизы
Библиотека
Конференции
Выставки
О проекте
Rambler's Top100
Телефон: +7 (915) 336-07-65 (строго: среда; пятница c 11-00 до 17-00)
  RSS
© 2003-2020 «Наука и образование»
Перепечатка материалов журнала без согласования с редакцией запрещена
 Тел.: +7 (915) 336-07-65 (строго: среда; пятница c 11-00 до 17-00)