Мкртчян Валерий Игоревич

Время автономной работы инерциальных навигационных систем (ИНС) ограничено из-за нарастающих ошибок определения навигационных параметров. Поэтому, ИНС интегрируют с внешними источниками информации. В задачах наземной навигации возможна интеграция с одометром автомобиля. Модель ошибок такой наземной навигационной системы включает собственные погрешности ИНС, погрешность установки ИНС на борту и погрешность одометра. В статье рассматривается метод калибровки наземной навигационной системы. Метод позволяет оценить и компенсировать указанные погрешности. Компенсация приводит к значительному увеличению точности навигации. Метод использует истинные координаты автомобиля лишь в одной точке его маршрута. Поэтому, рассмотренная калибровка может быть реализована в автономном режиме. Приведены результаты испытаний метода.

В докладе рассматриваются методы, позволяющие получить решение задачи ориентации в случае использования инерциальных систем низкого класса точности, для которых традиционные вычислительные алгоритмы непригодны из-за быстро нарастающих ошибок определения навигационных и динамических параметров. Один из методов основан на использовании  внешней информации от спутниковой навигационной системы, другой предназначен для работы в автономном режиме. Приведены результаты испытаний каждого из методов. Приводится структурная схема алгоритма решения задачи ориентации, комбинирующего оба метода для возможности работы в условиях нестабильной связи со спутниковой навигационной системой.

В данной статье рассматривается создание вычислительного алгоритма для решения задачи навигации летательного аппарата. Навигационное решение основано на совместном использовании бесплатформенной инерциальной системы навигации и системы воздушных сигналов. Рассматриваются два способа комбинации этих систем. Один из способов реализуется благодаря коррекции инерциальной системы с помощью системы воздушных сигналов. Другой способ основан на вычислении путевой скорости летательного аппарата с помощью воздушной скорости, истинного курса и прогнозного значения скорости ветра. Представляются результаты испытаний алгоритма. В качестве объекта испытаний использовалась бесплатформенная инерциальная навигационная система, установленная вместе с системой воздушных сигналов на вертолете.

В данной статье рассматривается создание вычислительного алгоритма для системы ориентации низкого класса точности. Приводятся способы улучшения традиционного алгоритма. Благодаря использованию этих методов коррекции возможна компенсация недостатков дешевых чувствительных элементов. Для коррекции используются показания акселерометров. Один из этих способов реализуется благодаря использованию внешней информации. Другой способ может быть реализован в автономном режиме работы системы ориентации. Комбинация этих методов позволяет получить оптимальные решения задачи ориентации в условиях реального полета, даже когда сигнал СНС нестабилен. Представляются результаты испытаний усовершенствованного алгоритма. В качестве объекта испытаний использовалась бесплатформенная инерциальная навигационная система, установленная на вертолете.

В данной статье рассматривается Нютоновская модель удара в механических системах с двумя степенями свободы. Составлена программа для численного интегрирования системы двух дифференциальных уравнений движения механической системы. Для определения скоростей точек механической системы после удара применяется общее уравнение механики при ударе. Исследуется условие отсутствия скольжения тела при ударе тела о неподвижную поверхность. При этом используется гипотеза Рауса при ударе. Определяются ударные импульсы применением теоремы об изменении количества движения при ударе. Знание ударных импульсов необходимо для исследования движения тела (или механической системы) после удара и определения прочности элементов конструкций.

Основной проблемой использования бесплатформенных инерциальных систем навигации (далее ИНС) является накопление погрешностей в интеграторах данных систем с течением времени. В данной работе предложен метод уменьшения этих погрешностей за счет использования остановок подвижного объекта, для которого решается задача навигации