Чернышев Вадим Викторович

В работе исследовано влияние длины шага на энергоэффективность движения шагающих машин и роботов «тяжелой» весовой категории. Были рассмотрены маршевые режимы движения с периодическим движением ног. Анализ базируется на результатах теоретических исследований и полевых испытаний опытных образцов шагающих машин с движителями циклового типа. Определен характер изменения структуры энергозатрат при увеличении длины шага. Определены наиболее существенные составляющие энергозатрат при различных скоростях движения. Показано, что увеличение длины шага, при неизменной скорости движения, существенно уменьшает инерционную нагруженность шагающих машин и приводит к уменьшению затрат мощности, расходуемой на движение. Показано, что шагающие машины с простыми и надежными цикловыми движителями могут быть востребованы при внедрении новых почвосберегающих и ресурсосберегающих технологий в земледелии.

В работе проведен анализ структуры энергозатрат на движение шагающих машин «тяжелой» весовой категории с цикловыми движителями. Анализ базируется на результатах теоретических исследований и полевых испытаний 5-ти тонного шагающего робототехнического комплекса «Восьминог». Определены наиболее существенные составляющие энергозатрат при различных скоростях движения.Показано, что скорость рассматриваемых шагающих машин существенно ограничена чрезмерным ростом энергозатрат на преодоление сил инерции.