Червяцова М Н

Рассмотрена задача приближенного построения границы области достижимости многосекционного робота-манипулятора типа «хобот». Предложен метод SPSO решения этой задачи. Идейной основой метода является известный метод MOPSO, предназначенный для решения задачи многокритериальной оптимизации. Метод SPSO, как и метод MOPSO, использует алгоритм роя частиц (PSO) для решения задачи глобальной оптимизации и -алгоритм для отбора недоминируемых решений. Эффективность метода SPSO продемонстрирована на нескольких задачах построения области достижимости, как в случае отсутствия препятствий, так и в случае их наличия.