Лелетко А М

В работе рассматриваются односекционный и двухсекционный манипуляторы, построенные на основе механизма параллельной кинематики типа «гексапод». Приводится постановка задачи оптимизации их угловых и линейных размеров. В качестве критерия оптимальности используется минимальная гарантированная податливость конструкции при нагружении ее внешней силой. Исследование выполнено средствами программной системы MatLab. Для решения задачи оптимизации использована MatLab-программа, реализующая метод оптимизации SQP. Математическиемоделиманипуляторовпостроенысредствамисистемы MatLab/Simulink.