Другие журналы
|
Волкоморов Семен Владимирович
Возможности механизмов параллельной структуры для ориентации космического телескопа "Миллиметрон"
Инженерное образование # 11, ноябрь 2014 DOI: 10.7463/1114.0740118 С. 357-370
Синтез механизмов ориентации космического телескопа «Миллиметрон». 2. Синтез и оптимизация многосекционного манипулятора параллельной структуры для управления ориентацией космического телескопа «Миллиметрон»
Инженерное образование # 03, март 2013 DOI: 10.7463/0413.0554360 Работа является второй в серии из четырех публикаций, посвященных синтезу механизмов ориентации космического телескопа «Миллиметрон». В работе дана постановка задачи ориентации антенны радиотелескопа «Миллиметрон» с помощью многосекционного манипулятора, построенного на основе механизма параллельной кинематики типа гексапод. Рассмотрена задача синтеза манипулятора средствами системы Solid Works. Представлена 3D геометрическая модель манипулятора, построенная средствами «тяжелой» графической системы NX .5 и её приложения «Симуляция кинематических механизмов». Разработано программное приложение, предназначенное для решения прямой и обратной задач позиционирования многосекционного манипулятора. Представлена модель пятисекционного управляемого манипулятора, построенная средствами системы MatLab Simulink.
Геометрия многосекционного манипулятора типа ╚хобот╩
Инженерное образование # 12, декабрь 2010 DOI: 10.7463/1210.0163391 Рассматривается задача оптимизации формы и размеров секций многосекционного робота-манипулятора типа «хобот». При решении первой задачи используется подход на основе представления манипулятора в виде консольной балки круглого поперечного сечения и трех следующих критериев оптимальности: критерий равного сопротивления манипулятора изгибу, использующий теорию балок равного сопротивления; критерий равной удельной мощности; критерий равной удельной энергии. Перечисленные критерии применяются к оптимизации формы манипулятора при различных видах нагрузки: статическая нагрузка, вызванная внешними силами и моментами; статическая нагрузка, обусловленная весом балки; динамическая нагрузка, возникающая при ускоренном движении частей балки; динамическая нагрузка, вызванная наличием лобового сопротивления внешней среды при движении в ней балки.При решении второй задачи манипулятор также рассматривается, как консольная балка круглого сечения. Используется подход на основе критерия равной жесткости секций.
Оптимизация угловых и линейных размеров одно- и двухсекционного манипуляторов параллельной кинематики
Инженерное образование # 08, август 2010 DOI: 10.7463/0810.0154452 В работе рассматриваются односекционный и двухсекционный манипуляторы, построенные на основе механизма параллельной кинематики типа «гексапод». Приводится постановка задачи оптимизации их угловых и линейных размеров. В качестве критерия оптимальности используется минимальная гарантированная податливость конструкции при нагружении ее внешней силой. Исследование выполнено средствами программной системы MatLab. Для решения задачи оптимизации использована MatLab-программа, реализующая метод оптимизации SQP. Математическиемоделиманипуляторовпостроенысредствамисистемы MatLab/Simulink.
Планирование конфигурации робота-манипулятора типа ╚хобот╩
Инженерное образование # 03, март 2010 DOI: 10.7463/0310.0138076 Рассматривается задача оптимального планирования целевой конфигурации многосекционного робота-манипулятора типа «хобот». Приводится постановка задачи, метод ее решения, соответствующая С - программа, двумерный и трехмерный примеры планирования.
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|